L'endoscopia è una tecnica di ispezione visiva di tipo non distruttivo. La prova prevede, previa realizzazione di un piccolo foro, il rilievo delle caratteristiche morfologico - costruttive della sezione di elementi strutturali (tipicamente solai o sezioni murarie). Per il rilievo si impiega una piccola sonda collegata ad un gruppo ottico con sorgente luminosa, che consente di documentare la prova mediante l'acqusizione diretta di immagini o filmati interni al foro endoscopico. Tra le applicazioni tipiche della prova endoscopica:

• il rilievo visivo della stratigrafia delle opere murarie;
• il rilievo di una sezione muraria, propedeutico alla determinazione della trasmittanza, quando non sono noti gli elementi costitutivi; 
• l'ispezione interna a fori, cavità o lesioni delle strutture;
• il rilievo dello spessore e della stratigrafia dei solai;
• l'ispezione dei solai e dei controsoffitti; 
• l'ispezione degli impianti di condizionamento, di ventilazione o di tubi di piccolo diametro.