L'endoscopia è una tecnica di ispezione visiva di tipo non distruttivo. La prova prevede, previa realizzazione di un piccolo foro, il rilievo delle caratteristiche morfologico - costruttive della sezione di elementi strutturali (tipicamente solai o sezioni murarie). Per il rilievo si impiega una piccola sonda collegata ad un gruppo ottico con sorgente luminosa, che consente di documentare la prova mediante l'acqusizione diretta di immagini o filmati interni al foro endoscopico. Tra le applicazioni tipiche della prova endoscopica: